【ROS】一、ROS概要及安装

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一、安装

1.选择对应版本安装

2.安装方式对比

（1）推荐第二种双系统安装方式。

（2）考虑树莓派。

二、ROS—Linux使用

1.终端常用指令

1. 键盘切换：win + space
2. 终端：ctrl + alt + T
3. 创建文件夹：mkdir [file_name]
4. 列表：

ls

Ls  -a 所有文件显示

1. 进入下级目录：cd [file_name]
2. 返回上级目录：cd ..
3. 返回主目录：cd ~
4. 补全目录：Tab
5. 创建文本文件：

gedit [file_name].txt

gedit [file_name].sh

1. 执行连串指令：source [file_name].sh

三、ROS安装

1.www.ros.org——选择对应版本。

2.配置（根据提示）

2.1安装源添加至list文件

即安装应用商店（配置慢使用Mirrors选择中国版本）。

2.2设置安装密钥

两条指令分别复制执行，#之后为注释。

2.3正式安装

3.启动：roscore

四、软件包下载

1.ROS—index

1) 可下载ros系统软件包

2) packages list—软件包列表，按时间排序

3) website软件包使用细节

4) 安装软件包: $sudo apt install [packages name]

5) 使用软件包：$ rosrun [packageName] [NodeName] (中间横杠改为下划线）

2.GitHub

1) github源代码需要编译，配置工作环境

2）

3）安装依赖包 scripts/xxx.sh

4）编译

5）catkin环境参数加载至终端工作空间, 此步骤可以直接写入 gedit ~/.bashrc

6）使用软件包

3.ros-index中的软件包源代码，在GitHub可找到，利用2的方法，进行下载编译，或者修改编译使用。

五、参考

视频教程：机器人操作系统 ROS 快速入门教程_哔哩哔哩_bilibili