智能小车 – DRV8833电机驱动模块

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一.硬件

基本兼容TB6612模块管脚，可驱动1.5A以下的直流电机和4线步进电机。

芯片中共有两个全H桥。因此最多可以同时驱动两个直流电机或一个步进电机。（如果将4个电机中两个两个正负极相接，一个芯片也可带动4个电机）

管脚说明：
ANI1：AO1的逻辑输入控制端口，电平0-5V。
AIN2：AO2的逻辑输入控制端口，电平0-5V。
BNI1：BO1的逻辑输入控制端口，电平0-5V。
BIN2：BO2的逻辑输入控制端口，电平0-5V。
AO1、AO2为1路H桥输出端口，接一个直流电机的两个脚。
BO1、BO2为2路H桥输出端口，接另一个外直接电机的两个脚。
GND：接地。
VM：芯片和电机供电脚，电压范围2.7 V – 10.8 V。
STBY：接地或悬空芯片不工作，无输出，接5V工作；电平0-5V。
NC：空脚

二.全H桥电路基础知识

二.接线

第一种DRV8833驱动模块

DRV8833的的用法
DRV8833是双驱动，也就是可以驱动两个电机 下面分别是控制两个电机的IO口
STBY口，接单片机的IO，清零电机全部停止，
置1通过AIN1 AIN2， BIN1，BIN2来控制正反转
VM 接12V以内电源
GND接地

第二种DRV8833驱动模块

TB6612模块

TB6612模块有单独的PWM接口的

用STBY 控制小车的启动还是停止
AIN1和AIN2控制电机的正转或反转

二.代码

/* Copyright: 2022 File name: driver_dc_brush_motor.c Description: 直流电机驱动文件 Author: 如图所示z Version: v1.0 Date: History: ：v1.0:初版 */ #include "driver_dc_brush_motor.h" unsigned int n = 0; /* Function: DC_Brush_Motor_Configuration Description: 直流电机PWM配置 Input: 无 Output: 无 Return: 无 */ void DC_Brush_Motor_Configuration(void) { 
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; /*开启端口时钟*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); /*开启定时器时钟*/ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //PA1：PWM GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; //小车调速范围 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; //71+1= 72分频 //TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OC2Init(TIM2, & TIM_OCInitStructure); //PB6 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; //71+1= 72分频 //TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OC1Init(TIM4, & TIM_OCInitStructure); TIM_SetCompare2(TIM2, 5000); //占空比 TIM_SetCompare1(TIM4, 5000); //占空比 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //PA2:AIN1 PA3:AIN2 PA11:STBY GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 另一侧的轮子PB7:BIN1 PB8:BIN2 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); }