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做了一年的激光点云，现在重拾计算机视觉算法。回头来看，反而对视觉有了更全面的认识。现在，就从最基础的开始，把一些回顾的内容记录下来。也分享出来给大家参考。
1 焦距
（图片来源网上，侵删）
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相机成像遵循小孔成像原理。焦距就是从光心到成像平面的距离。光心也就是透镜中心。如果用胶片相机拍摄，那个胶卷就是像平面,要是用数码相机拍摄，那么像平面就是CCD等感光元件。所以对于我们来说，像平面是已经固定的，像距与焦距相同。
2 视场
视场，又叫视场角（FOV）。视场角的大小决定了光学仪器的视野范围。以光学仪器的镜头为顶点，以被测目标的物像可通过镜头的最大范围的两条边缘构成的夹角，称为视场角。如图。 视场角越大，视野就越大，光学倍率（焦距）就越小。
视场的参数主要有三个：
HFOV——水平视场角（Horizontal Field of View）
VFOV——垂直视场角（Vertical Field of View）
DFOV——对角视场角（Diagonal Field of View）
如上图所示，OA与OB的夹角α为水平视场角H。OB与OC的夹角β为垂直视场角V。OA与OC的夹角γ为对角视场角。
3 景深
景深与镜头的焦距、光圈值、拍摄距离有关。
镜头其他参数不变的情况下，光圈F值越大（光圈直径越小)，景深越大；光圈F值越小，景深越小。
景深与焦距f的平方近似成反比关系。即焦距对景深的影响也比光圈更大。使用广角焦段的景深大，视场角也越大；使用长焦焦段则更容易获得背景虚化，视场角也越小。
公式中，弥散圆直径和传感器对角线长度成正比，一般用公式δ = d / 1730计算 ，d 为CCD芯片对角线长度（芯片尺寸）
4 光圈
4 快门速度
5 感光度ISO
6 sensor尺寸
参考
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