ROS基础知识

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1.ROS基本概念

2.ROS计算图级

WorkSpace — 自定义的工作空间

|--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。 |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。 |--- src: 源码 |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成 |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件 |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml) |-- scripts 存储python文件 |-- src 存储C++源文件 |-- include 头文件 |-- msg 消息通信格式文件 |-- srv 服务通信格式文件 |-- action 动作格式文件 |-- launch 可一次性运行多个节点 |-- config 配置信息 |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置 

3.ROS工作空间

1.创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace #编译工作空间 cd .. catkin_make #设置环境变量 source devel/setup.bash gedit ~/.bashrc source ~/catkin_ws/devel/setup.bash source ~/.bashrc echo $ROS_PACKAGE_PATH #检查 2.创建功能包 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] catkin_make #编译功能包 

4.ROS话题

5.ROS服务

6.ROS动作

为什么要用action？
导航是一个过程，是耗时操作，如果使用服务通信，那么只有在导航结束时，才会产生响应结果，而在导航过程中，节点A是不会获取到任何反馈的，从而可能出现程序”假死”的现象，过程的不可控意味着不良的用户体验，以及逻辑处理的缺陷(比如:导航中止的需求无法实现)。更合理的方案应该是:导航过程中，可以连续反馈当前机器人状态信息，当导航终止时，再返回最终的执行结果。在ROS中，该实现策略称之为:action 通信。
概念和算法
ROS中有actionlib功能包集，实现action通信，在请求和响应的过程中，服务端还可以连续的反馈当前任务进度，客户端可以接收连续反馈并且还可以取消任务。如图。

一般用于耗时的请求响应场景，以获取连续的状态反馈。