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AD大家应该不会陌生，即Absolute Differences，亮度或颜色差的绝对值：
即左右视图像素点的三个颜色分量之差的绝对值取平均，如果是灰度图像，则等于灰度的亮度差。
SD大家应该不会陌生，即Squared Differences，亮度或颜色差的平方：
局部匹配匹配代价计算公式：
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