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tf2坐标计算，坐标变换，坐标取逆，坐标订阅，坐标发布
1.tf1与tf2介绍：
在ROS的Melodic版本之后，官方已经不再推荐使用tf库，而是建议使用tf2库。相比于tf库，tf2库的接口更为简洁易用，并且对多线程和ROS时间系统的支持更加完善。
因此，如果你在ROS的Melodic版本之后使用ROS，则建议使用tf2库做坐标计算。
同时Melodic也支持tf2坐标变换库。tf2是ROS中广泛使用的坐标变换库，它允许ROS节点在不同的坐标系之间进行转换。
tf2是ROS中的一个独立软件包，可以通过以下命令在ROS Melodic中安装：
sudo apt-get install ros-melodic-tf2 ros-melodic-tf2-rostf2-ros是tf2库的一个扩展，提供了与ROS系统集成所需的功能。
安装完成后，您可以使用tf2库中提供的函数在ROS节点中进行坐标系变换。例如，您可以使用tf2的TransformBroadcaster类在ROS节点中发布坐标系变换，并使用TransformListener类在另一个ROS节点中监听这些变换。
tf2坐标变换库是ROS中的一个更新版本，是tf坐标变换库的后继版本。虽然它们有一些不
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