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主要工作是联合darknet实现三维目标检测。
重新检视github提供的代码，发现最开始研究的包object_slam并非完全是读取三维数据直接将绘制结果。在主程序main_obj中一个函数注释如下：
//NOTE offline_pred_objects and init_frame_poses are not used in online_detect_mode! truth cam pose of first frame is used. void incremental_build_graph(Eigen::MatrixXd& offline_pred_frame_objects, Eigen::MatrixXd& init_frame_poses, Eigen::MatrixXd& truth_frame_poses) {
...... } 在这个函数中，每一帧的检测循环里存在online_detect_mode决定是否进行在线检测。
// process each frame online and incrementally for (int frame_index=0;frame_index<total_frame_number;frame_index++) {
.... // read or detect cuboid if (online_detect_mode) {
//start detect cuboid cv::免责声明：本站所有文章内容,图片，视频等均是来源于用户投稿和互联网及文摘转载整编而成，不代表本站观点，不承担相关法律责任。其著作权各归其原作者或其出版社所有。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容,侵犯到您的权益，请在线联系站长,一经查实,本站将立刻删除。 本文来自网络,若有侵权，请联系删除，如若转载，请注明出处：https://haidsoft.com/141173.html
