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前言
好脑子不如烂笔头，这话说的没错，当时对组合导航、惯导、GNSS、INS等概念理解清楚，过了一段时间忘的差不多了，脑子有点浆糊了，抽出时间整理下。
一、GNSS
GNSS全称是全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System），主要有四大系统组成：中国的北斗卫星导航系统（BDS）；俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）；欧盟的伽利略卫星导航系统（GALILEO）；美国的全球定位系统（GPS），排名不分先后，仅代表个人喜好，哈哈哈。
二、惯性导航系统（INS）
惯性导航系统（Inertial Navigation System）也称作惯性参考系统。
三、惯性测量单元(IMU）
四、组合导航
组合导航系统是多种导航系统加起来，一般常见的是GNSS+惯导
五、RTK
RTK（Real – time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法.
六、疑惑的问题点
1、INS和IMU的关系
惯性导航系统（INS）则是一种更为复杂的系统，它集成了IMU和其他传感器（如磁罗盘、气压计等）
总结
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