三菱伺服驱动器示例_三菱FX3U系列伺服定位指令全面详解，附带程序案例！

基本单元的脉冲输出Y不起作用，只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。

3、PLC输入端内部电路(漏型输入)

4、PLC输出端内部电路

Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。利用Y4输出方向。由定位指令来实现，不需要单独编程Y4.

二、FX3U-PLC定位控制指令

(一)、原点回归指令：ZRN

首先以S1的速度快速运动，当到近点S3后切换到爬行速度S2，D为输出。只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用ZRN指令的。

1、原点回归指令ZRN运行过程

2、原点回归指令ZRN，速度变化过程及清零信号说明

1)Y0脉冲输出端的清零信号选择(1)

M8341=ON；清零信号有效

M8464=OFF；清零信号输出端固定有效

Y4–清零信号固定输出端。

2)Y0脉冲输出端的清零信号选择(2)

M8341=ON；清零信号有效

M8464=ON；清零信号输出指定有效

D8464–清零信号指定寄存器。

例:

上图中当执行条件满足，将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464.

注意：若设置H0028，对应的Y028，由于没有Y028，则出现运算错误。

3)清零信号输出端固定(与脉冲输出端一致性)

4)清零信号输出端可指定(可任意选择)

3、定位指令的最高速度设定

最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率，为定位指令的上线频率。

输出是32位，所以要用两个寄存器

4、定位指令基底速度(最小速度)的设定

通常对于伺服电机，设置基底速度=0Hz

对于步进电机，设置基底速度≠0Hz，否则步进电机会失步。

5、定位指令加速时间的设定

加速时间是指从基底速度加速到最高速度所需的时间，合理设置加速时间，避免电机冲击。

6、定位指令的减速时间的设定

减速时间是指从最高速度减速到基底速度所需的时间

7、定位指令的标志位说明(相对应Y0脉冲输出端标志位)

定位指令的标志位表明了定位指令在执行过程中的状态。

1)M8340 脉冲输出监控标志位

只要Y0端有脉冲输出，M8340=on

当Y0端停止输出脉冲，M8340=off

2)M8348 定位指令驱动中

指令输入触发，M8348=on，即使指令执行结束，但指令输入条件还接通，则M8348=on

只有指令输入断开，M8348=OFF

3)M8349 脉冲停止指令

Y0端脉冲输出停止标志位

当M8349=on，Y0端输出脉冲立即停止

要再次输出脉冲：M8349=off，指令输入条件再次从OFF变为ON，再启动一次。

用途：当遇到紧急情况下，如急停按钮，使用M8349=ON；立即终止脉冲输出，电机立即停止。这个只是PLC侧的急停，但最好急停按钮要接到伺服驱动器侧。

4)M8029 定位指令执行正常结束标志位

它是一个定位指令共用的标志位。

当定位指令执行正常结束时，M8029就发出一个扫描周期长的脉冲。

5)M8329 指令执行异常结束标志位

是定位指令共用的标志位

在工作台运动方向如碰到极限开关，电机减速停机，M8329发出一个扫描周期长的脉冲信号，并结束指令执行

6)当前值寄存器：D8341,D8340

当前值寄存器D8341,D8340，它实时记录并存储工作台距原点位置。当定位执行输出正转脉冲时，当前寄存器中的值增加，当定位指令输出反转脉冲时，当前值寄存器中的值递减。

一旦PLC断电OFF，当前值寄存器被清零，所以上电后，务必要将工作天的机械位置恢复到原点，即执行回原点指令。

如果PLC使用电池，做寄存器电源后备时，只要一开始时，操作一次原点回归指令即可。

8、正传极限开关和反转极限开关

这里用了了两套限位开关，限位1接PLC，限位2接伺服驱动器，为了保护。

Y0 M8343 M8344 当极限标志位为ON，电机减速停机。

Y1 M8353 M8354

Y2M8363 M8364

Y3 M8373 M8374

10、Y0脉冲输出端的近点信号可以逻辑取反

M8345=off,是正逻辑，Xi=on 信号有效

M8345=ON 是负逻辑，Xi=OFF 信号有效

(二)带DOG搜索的原点回归指令 DSZR

零点输入信号取值Z相脉冲，电机旋转一圈，输出一个脉冲。

要将机械原点与电气原点要重合上，

当收到Xi近点信号，触发降速到爬行速度，进入DOG区，再接触到零点信号Xj后停止运行。

简单看个原点回归程序，一起理解下：

(三)FUX3U相对与绝对定位控制指令

要点：相对定位指令DRVI和绝对定位指令区别

1、相对定位指令DRVI：以当前工作台的停止位置为起点，指定移动方向和移动量

2、相对定位指令：以原点基准指定位置进行定位，与工作

台的当前停止位置没有关系，与起点位置无关。

一)相对定位指令 DRVI

１、相对定位指令DRVI运行过程

Yi电机方向输出端可任选

B值为正，电机正转运行，当前值寄存器递增

B值为负，电机反转运行，当前值寄存器递减

２、相对定位指令DRVI的速度变化过程

二)绝对定位指令DRVA

1、绝对定位指令指令格式

2、绝对定位指令运行过程

Yi 电机方向输出端可任选

B-A=正，电机正转，当前值寄存器递增

B-A=负，电机反转，当前值寄存器递减

举例来说明下：

相对定位指令：相对当前位置。

绝对定位指令：相对原点位置：

(四)三菱FX3U定位控制及伺服应用技术之中断定位指令

一)中断定位指令 DVIT

中断定位指令DVIT是执行单速中断定长

1、中断定位指令格式

2、中断定位指令运行过程

3、中断定位指令执行动作

以脉冲输出端Y0为例：

1)执行中断定位指令，电机转动，工作台运行

2)以输出脉冲频率的速度V向指定方向移动

3)当中断输入信号Xi=1时，输出指定脉冲数后，立即停止。

4)指令执行结束标志位M8029置ON，结束中断定位执行。

要注意的是：

1)如果加速过程中，中断输入为ON，则输出脉冲数≥加速所需脉冲+减速所需脉冲

2)指令执行时，中断输入已动作，相当于执行相对定位指令DRVI。

3)在指令执行过程中，指令输入条件为OFF时，电机减速停机

4)正转极限标志和反转极限标志为ON时，电机减速停机并且指令执行异常结束标志位M8329=ON。

4、中断定位指令的中断信号输入端确定

1)固定输入中断信号：M8336=off，固定X输入端

2)选定输入中断信号：M8336=ON(范围X0~X7)

在D8336寄存器中，不使用的脉冲输出端，相应位设定为F

简单举例说明：

以Y0为脉冲输出端，相应选定的中断输入信号X3，其他脉冲输出端不用，设定为F

3)任意选定输入中断信号

条件：M8336=on，D8336=H8888

举例说明:以Y0脉冲输出端中断信号M8460为例

当D8336=HFFF8，并且M8336=on，Y0脉冲输出端中断信号为M8460，将X17触发M8460,也就达到中断信号任选为X17.

5、中断定位指令DVIT 程序实例

二)采用表格设定方式的定位指令TBL

定位指令TBL是一个表格调用指令，调用已在表格中设定好的定位指令，在表格中可设定的定位指令如下：

1)定长中断指令DVIT

2)相对定位指令DRVI

3)绝对定位指令DRVA

4)可变速脉冲输出功能指令PLSV

可根据工程实际情况修改表格中对应指令的参数就可以，比如脉冲频率，脉冲数等。

1、在使用表格定位指令TBL时，首先在PC机上调用编程软件，设置参数，设定表格中的定位指令

定位参数设置：选定DVIT中断指令输入端X3，点击详细设置项目，对于不使用的脉冲输出端中断信号可设置为相应的M元件。

详细设置定位指令:设定旋转方向Y3，起始元件R0,设置定位指令表，在CPU电源开始时不进行定位设置的初始化前面打上钩。

若修改表格中数值：当打上钩时，若CPU重启，则还按原来的值执行，不打上钩，则按新值执行。

TBL的指定格式

程序实例：

用上图框中的TBL指令代替相对定位指令(如下图)的应用

伺服/步进定位指令就基本讲完。

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