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Linux守护进程HALD
hal(hardware abstract lever)硬件抽象。
但是Linux的hal运行于用户空间作为一个daemon进程。监听一个socket接口。等待udev发来的通知。
udev为设备加载驱动，设备可用后，往往有udev的规则，让udev通知hald表示设备变动了。
hal作为一个硬件的数据库，记录了硬件的属性，当前硬件有哪些，他们的属性是什么，等等信息。
因而，用户态程序可以查询hald得到硬件的信息。也可以注册监听事件在hald上面。当监听的硬件事件发生时候，hald会通知他们。
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说明：
1. 实线箭头为主动调用，虚线箭头为事件上报。
2. udev通过NetLink注册内核的设备事件，当有设备插入/拔除时，udev就会收到通知，它会从事件中所带参数和sysfs中的信息，加载适当的驱动程序，创建dev下的结点，让设备处于可用的状态。
3.
udev只是一个框架，它的行为完全受它的规则所控制，这些规则存放在目录/etc/udev/rules.d/中，其中90-hal.rules是用来
让udev把设备插入/拔除的事件通过socket socket:/org/freedeskto
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