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工作扭矩Tb计算
首先核算负载重量W，计算得到工作力Fb。
(1)水平行走：
Fb=μW
式中：Fb-工作力[N]； W-负载重量[Kgf]；μ-摩擦系数，对于一般直线导轨摩擦系数μ=0.01。
(2)垂直升降：
Fb=W·g
式中：Fb -工作力[N];W -负载质量[Kg]；g-重力加速度，g=9.8m/s’。
Tb=Fb·D/2
式中：Tb-工作扭矩[N·m]； Fb -工作力[N]； D -轴直径[m]
不管是垂直升降还是水平行走，工作扭矩所克服的都是负载所产生的静态力，水平方向为摩擦力，垂直方向为重力，倾斜状态时工作力则既有重力也有摩擦力。
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