Fanuc机器人CCLink总线通讯配置

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1、概述
CC-Link（Control & Communication Link）总线是日本三菱电机公司主推的一种基于 PLC 系统的现场总线， 其数据容量大，通信速度最高可达 10Mb/s。当使用 CC-LINK 通讯时，机器人作为远程设备站（从站）。可以传送的数据类型有：UI/O、DI/O、AI/O 和数值寄存器。其一般流程如下：

2、软件准备
在使用CC-Link通信协议时，确保机器人已安装以下软件选项：CC-Link Interface(Slave) A05B-*-J786。如果尚未安装，请参照软件添加指导手册以完成安装过程。
3、硬件准备
3.1 硬件选项
CC-Link Remote Device Station PCB A05B-*-J110。
3.2 安装步骤
1）在安装CC-Link通讯板卡之前，先移除插槽1或2上的保护盖，然后将板卡插入如下图所示的对应插槽中。

图 3.1 A/B 型控制柜 CC-Link 通讯板卡安装示意图

图 3.2 MATE 型控制柜 CC-Link 通讯板卡安装示意图
2）确保机器人控制柜已断电，将从PLC引出的电缆有序地布置在控制柜内部，并按照下图所示去除电缆前端的外皮。

图 3.3 CC-Link 通讯线缆
3）在连接电缆时，将电缆的DA（蓝色）、DB（白色）、DG（黄色）和泄电线分别对应连接到CCLINK通讯板卡上的DA、DB、DG和SLD端子。同时，确保板卡上的FG线（黄绿色）正确接地至控制柜内部的接地点。

图 3.4 线缆连接完成效果图
4）当机器人或PLC模块位于网络的末端时，必须在DA、DB线上各串联一个110-120欧姆的终端电阻。这样做是为了在网络终端上消除通信电缆中的信号反射现象。如果机器人不在网络的末端，则不应串联这些终端电阻。终端电阻的正确接入对于优化网络中的信号传输至关重要。

图 3.5 CC-Link 网络示意图
4、CC-Link 接口概述
CC-Link通讯机制使得机器人（作为从站）的数字I/O（DI/DO）和UOP（UI/UO）能够通过主站的远程输入输出（RX/RY）进行传输。同样地，模拟I/O（AI/AO）以及数值寄存器R的值可以通过主站的远程寄存器（RWr/RWw）进行传递。具体来说，主站的远程输入（RX）与机器人的输出（DO/UO）相对应，而主站的远程输出（RY）则对应于机器人的输入（DI/UI）。此外，主站的远程寄存器读（RWr）负责读取机器人的输出（AO和R值），而写操作（RWw）则用于写入机器人的输入（AI和R值）。其对应关系如下图。

图 4.1 CC-Link 数据交换示意图
4.1 远程输入/输出（RX/RY）
远程输入/输出（RX/RY）的数量取决于设定的站数（Number of Stations），表 4.1 展示了 RX/RY 数量与站数的关系。

表 4.1 RX/RY 数量与站数的关系
注意：
①用户区域可以用来分配给 UOP 或 DI/DO 使用；
②CC-Link 的最后 16 位被限制为系统区域，不可以作为 I/O 点位使用。
4.2 远程寄存器（RWr/RWw）
远程寄存器（RWr/RWw）的数量取决于设定的站数（Number of Stations），表 4.2 展示了 RWr/RWw 数量与站数的关系。

表 4.2 RWr/RWw 数量与站数的关系
注意：
①控制器处理远程寄存器读写（RWr/RWw）时，会优先处理模拟输入输出（AI/AO），其次才是数值寄存器R的值。
②数值寄存器R的值的传送范围由所选的数值类型决定：如果选择无符号整数（Unsigned Int），则可能的值范围是从0到65535；如果选择有符号整数（Signed Int），则值的范围为-32768至32767。
③在进行模拟输入输出（AI/AO）的设定时，应采用无符号整数（Unsigned Int），这使得其值的范围能够从0扩展到65535。
5、通讯设置
5.1 CC-Link 设定界面
依次按下列按钮进入 CC-Link 设定界面：MENU – 设置（SETUP） – CC-Link。

图 5.1 CC-Link 设定界面
5.2 设定项说明

表 5.1 CC-Link 设定项说明
注意：
①完成设定调整后，需要重新启动机器人控制柜以确保所有配置更改正确生效。
②CLA_ASG功能键用于清除所有IO配置。此操作关键在于当站号、站数量等信息被修改，并且需要重新配置IO时必须执行。在普通操作过程中请勿使用此功能。
③若机器人系统不需要利用到模拟量AI/AO或数值寄存器R的传输功能，那么仅需配置Station NO（站号）、Number of Stations（站数）和Baudrate（波特率）这三个参数，并确保这些参数与PLC的设置保持一致。
5.3 I/O 分配
进入 IO 配置界面，设置 RACK（机架）为 92、SLOT 为 1（CC-LINK 插在 SLOT1），如图所示：

图 5.2 I/O 分配界面
6、设定举例
1）按图 5.2 方式进入 CC-Link 设置界面

图 6.1
2）界面中：
1、2 项按根据现场情况设定
3.站数（Number of Stations）= 2
4.波特率（Baudrate）=10Mbps RWr（8）（由站数为 2 自动设定）
5.模拟量输出信号数量（Number of AOs）=2
6.数值寄存器数量（Number of Registers）= 5
7.数值寄存器开始索引（Reg start index）= 5 RWw（8）（由站数为 2 自动设定）
8.模拟量输入信号数量（Number of AIs）= 2
9.数值寄存器数量（Number of Registers）= 5
10.数值寄存器开始索引（Reg start index）= 5
3）修改上述设定后，重启控制柜。

图 6.2 设定举例
按照如上设定，则设定效果如下：
①根据站数为 2，查表 4.1 得RY 总数最大为 48 位（即：UI+DI 可分配点数为 48 位），RX 总数最大为 48 位（即：UO+DO 可分配点数为 48 位）；
②根据站数为 2，查表 4.2 得：RWw 和 RWr 的个数均为 8；
③RWw 对应关系图如下，RWr 与之同理：

图 6.3 RWw 使用举例 “m”由站号（Station No）决定 “q”由模拟量配置界面决定
4）根据数值寄存器开始索引（Reg start index）= 5，则从 R[5]开始准许 PLC 写入；
5）数值寄存器数量（Number of Registers）= 5，则从 R[5]开始往下 5 个，即 R[5]- R[9]准许 PLC 写入；

Fanuc机器人CCLink总线通讯配置

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(出处: PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)

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