S函数（基础1）

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        在学习S函数的时候总是发现按照网上的很多解释每一行的意义的文章很多，但是实际操作的时候总是不知道该如何下手，所以我就不再讲每一行的意义是什么，怎么用，这一节我只讲下面一种情况，适合有一点基础，刚入门的人。

        在写状态方程时如何加入状态方程中的已知输入量。就是如方程

                                                                                   xhat=Ax+Bu,

                                                                                    y=Cx+Du

中假如A=[1 2;3 4]，那么有很多时候A=[m f;q w],是这样的形式出现，网上的S函数的例子也没有相关的，让人一下摸不着头脑，虽然这个对于熟悉的人来说很简单，但是对于没有基础的人来说很难。废话不多说，下面是例子。

下图中，上面的是没有外部参数的，下面是有外部参数的。

S函数代码：

没有外部参数：

function [sys,x0,str,ts]=wentext1(t,x,u,flag) A=[0.09 0.01;1 0]; B=[1 7;0 2]; C=[0 2;1 5]; D=[3 0;1 0]; switch flag,     case 0,         [sys,x0,str,ts]=mdInitializeSizes(A,B,C,D);     case 1,         sys=mdlDerivatives(t,x,u,A,B,C,D);     case 2,         sys=mdlUpdate(t,x,u);     case 3,         sys=mdlOutputs(t,x,u,A,B,C,D);       case 4,         sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);         case 9,         sys=mdlTerminate(t,x,u);         otherwise         DAStudio.error('Simulink:bloks:unhandledFlag',num2str(flag)); end function [sys,x0,str,ts]=mdInitializeSizes(A,B,C,D) sizes=simsizes; sizes.NumContStates=2; sizes.NumDiscStates=0; sizes.NumOutputs=2; sizes.NumInputs=2; sizes.DirFeedthrough=1; sizes.NumSampleTimes=1; sys=simsizes(sizes); x0=zeros(2,1); str=[]; ts=[0 0]; simStateCompliance = 'UnknownSimState'; function sys=mdlDerivatives(t,x,u,A,B,C,D) sys=A*x+B*u; function sys=mdlUpdate(t,x,u) sys=[]; function sys=mdlOutputs(t,x,u,A,B,C,D) sys=C*x+D*u; function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u) sampleTime=1; sys=t+sampleTime; function sys=mdlTerminate(t,x,u) sys=[];

有外部参数的：

function [sys,x0,str,ts]=wentext(t,x,u,flag) %A=[0.09 0.01;1 0]; %B=[1 7;0 2]; %C=[0 2;1 5]; %D=[3 0;1 0]; switch flag,     case 0,         [sys,x0,str,ts]=mdInitializeSizes;     case 1,         sys=mdlDerivatives(t,x,u);     case 2,         sys=mdlUpdate(t,x,u);     case 3,         sys=mdlOutputs(t,x,u);       case 4,         sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);         case 9,         sys=mdlTerminate(t,x,u);         otherwise         DAStudio.error('Simulink:bloks:unhandledFlag',num2str(flag)); end function [sys,x0,str,ts]=mdInitializeSizes sizes=simsizes; sizes.NumContStates=2; sizes.NumDiscStates=0; sizes.NumOutputs=2; sizes.NumInputs=4; sizes.DirFeedthrough=1; sizes.NumSampleTimes=1; sys=simsizes(sizes); x0=zeros(2,1); str=[]; ts=[0 0]; simStateCompliance = 'UnknownSimState'; function sys=mdlDerivatives(t,x,u)   %让u(1);u(2)成为输入变量，可以是其他几个位置，其他的可以作为外部输入的值 F=u(3);                              %外部输入的值可以是常数，也可以是其他，在写代码时容易出错，主要是维度出问题 M=u(4);                              %维度重点看u这个矩阵，容易忘记转置 A=[0.09 F;1 M]; B=[0 7;0 2]; u=[u(1);u(2)]; sys=A*x+B*u; function sys=mdlUpdate(t,x,u) sys=[]; function sys=mdlOutputs(t,x,u) C=[0 2;1 5]; D=[3 0;1 0]; u=[u(1);u(2)]; sys=C*x+D*u; function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u) sampleTime=1; sys=t+sampleTime; function sys=mdlTerminate(t,x,u) sys=[];

代码没有和上文的A给出的值一样，懒得改了，但是大概意思就是这样，