PID参数调整，个人经验（配输出曲线图）

大家好，欢迎来到IT知识分享网。

PID算法保姆级教学

①、从一个小故事入门PID

PID控制原理：看完这三个故事你就明白了

②、PID算法的解析

PID算法的解析_pid方法-  举例说明小车速度、水温加热控制

P，I，D是三种不同的调节作用，既可以单独使用（P，I，D），也可以两个两个用（PI，PD），也可以三个一起用（PID）。 

③、PID控制算法讲解 （视频）

通俗易懂的 PID 控制算法讲解_哔哩哔哩_bilibili通俗易懂的 PID 控制算法讲解_哔哩哔哩_bilibili 

④、PID参数解析（一文读懂PID并会调试kp，ki，kd）（位置式+增量式PID） 

PID参数解析+调参经验笔记（经验法）-CSDN博客

⑤、STM32—PID恒温控制（含C语言程序） 

STM32——PID恒温控制_stm32 pid pwm 温度-CSDN博客

⑥、PID参数调节口诀 

参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
若要反应增快，增大P减小I;
若要反应减慢，减小P增大I；
如果比例太大，会引起系统振荡
如果积分太大，会引起系统迟钝

• 比例环节：起主要控制作用，使反馈量向目标值靠拢，但可能导致振荡
• 积分环节：消除稳态误差，但会增加超调量
• 微分环节：产生阻尼效果，抑制振荡和超调，但会降低响应速度

⑦、PID温度控制参数整定方法 

先多看两个，来点印象，再调 

1、PID温度控制参数整定方法

2、PID控制参数整定（调节方法）原理+图示+MATLAB调试_pid参数看曲线整定图解

3、PID原理的详细分析及调节过程_pid调节实例分析

4、PID调节经验_温度pid参数一般设多少

5、控温设备的PID参数选定的个人方法(真实有效)_pid加热总是加热过了

(1) 确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增
大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。
记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。

(2) 确定积分时间常数Ti
比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现
振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分
时间常数Ti为当前值的150％～180％。

(3) 确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，
则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。

(4) 系统空载、带载联调
对PID参数进行微调，直到满足性能要求。

⑧、Matlab调试

 （1）、2016 matlab 中文版软件和安装教程

MATLAB中文版软件安装教程

（2）matlab实现pid仿真 

MATLAB实现pid仿真

⑨、个人经验

刚碰到这个东西的时候，也啥都不知道，跟着网上各种教程就瞎调，最终还真调出来了

如果输出的实际值一直缓慢上升，超过设定值了还上升，上升了好久才下来，这时应该是
KP设小了

（4）、KP等于刚才的值不动，TI等于，TD还是0；

（5）、KP，TI等于刚才确定的值，TD等于1。

以上为正常情况，下面还有不正常情况
1、检测端有问题

当不管怎么调整，输出就是要么一直偏高，要么一直偏低，这时候就要看看是不是你的检测的这个信号有没有问题。

2、输出端有问题

当不管怎么调整，输出就是要么一直振荡着有缓慢上升趋势或下降趋势，这时候就要看看是不是你的输出端有问题；举个例子，假如控制到100，那么100就是保持信号，101就是当前还没达到设定值，加大输出信号，同理99就是减小输出信号。如果在线调试，99成了加，或者101成了减，那么就会出现上面的情况。

以上均为个人经验，欢迎指正。

⑩、串口波形调试助手

纸飞机调试助手 – 官网

纸飞机串口调试助手观察mup6050数据波形

后记

①、串级PID

PID超详细教程——PID原理+串级PID+C代码+在线仿真调参-CSDN博客

 ②、模糊PID