左手系与右手系 图片理解

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因为本人习惯上喜欢让z轴垂直地面，所以示意图总是z轴朝上
不管是左手系，还是右手系，手指对应的xyz的是固定的。

• 食指对应y轴
• 大拇指对应x轴
• 中指对应z轴

1.右手系

2.左手系

3.左手系与右手系的转换

左手系与右手系的区别就在于任意一个轴取反方向。

3.1位置转换

S_y = [1,0,0 ] [0,-1,0] [0,0,1 ] R_point=S_y*L_point 

3.2 角度转换

基于欧拉角计算旋转矩阵

这里的l_rotate_data是一个由3个欧拉角组成的数组经过scipy.spatial.transform中的Rotation.from_euler函数来转换成旋转矩阵l_rotate_mat

l_rotate_data = [float(yaw), float(pitch), float(poll)] from scipy.spatial.transform import Rotation as R l_rotate_mat = R.from_euler('zxy', l_rotate_data, degrees=True) l_rotate_mat = l_rotate_mat.as_matrix() 

实践说明，从左手系到右手系，偏航角Yaw实际上是只需要取负号就可以了。