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从站控制器（ESC）的EEPROM作用
ESC相应的寄存器表：
| 地址 | 位 | 名称 | 描述 | 复位值 |
|---|---|---|---|---|
| 0x0500 | 0 | EEPROM访问权限分配 | 0:ECAT主站 1:PDI | 0 |
| 0x0500 | 1 | 强制PDI操作释放 | 0:不改变0x0501.0 1:复位0x0501.0为0 | 0 |
| 0x0500 | 2~7 | 保留 | 0 | |
| 0x0501 | 0 | PDI操作 | 0:PDI释放EEPROM操作 1:PDI正在操作EEPROM | 0 |
| 0x0501 | 1~7 | 保留 | 0 | |
| 0x0502~0x0503 | 0~15 | EEPROM控制和状态寄存器 | ||
| 0x0502~0x0503 | 0 | ECAT帧写使能 | 0:写请求无效 1:使能写请求 | 0 |
| 0x0502~0x0503 | 1~5 | 保留 | ||
| 0x0502~0x0503 | 6 | 支持写字节数 | 0:4个字节 1:8个字节 0 | |
| 0x0502~0x0503 | 7 | EEPROM地址范围 | 0:1个地址字节（1KB-16KB）1:2个地址字节（32KB-4MB） | 芯片配置引脚 |
| 0x0502~0x0503 | 8 | 读命令位 | 读写操作时含义不同，当写时：0：无操作 1：开始读操作 当读时：0：无读操作 1：读操作进行中 | 0 |
| 0x0502~0x0503 | 9 | 写命令位 | 读写操作时含义不同，当写时：0：无操作 1：开始写操作 当读时：0：无写操作 1：写操作进行中 | 0 |
| 0x0502~0x0503 | 10 | 重载命令位 | 读写操作时含义不同，当写时：0：无操作 1：开始重载操作 当读时：0：无重载操作 1：重载操作进行中 | 0 |
| 0x0502~0x0503 | 11 | ESC配置区校验 | 0：校验和正确 1：校验和错误 | 0 |
| 0x0502~0x0503 | 12 | 器件信息校验 | 0：器件信息正确 1：从EEPROM装在器件信息错误 | 0 |
| 0x0502~0x0503 | 13 | 命令应答 | 0：无错误 1：EEPROM无应答，或命令无效 | 0 |
| 0x0502~0x0503 | 14 | 写使能错误 | 0：无错误 1：请求写命令时无写使能 | |
| 0x0502~0x0503 | 15 | 忙位 | 0：EEPROM接口空闲 1：EEPROM接口忙 | 0 |
| 0x0504~0x0507 | 0~32 | EEPROM地址 | 请求操作的EEPROM地址，以字为单位 | 0 |
| 0x0508~0x050F | 0~15 | EEPROM数据 | 将写入EEPROM的数据或从EEPROM读到数据，地位字 | 0 |
| 0x0508~0x050F | 16~63 | EEPROM数据 | 从EEPROM读到的数据，高位字，一次读4个字节时，只有16~31位有效 | 0 |
读写EEPROM的具体流程
- 读取0x0500寄存器（8bit），该寄存器对应的是EEPROM当前的权限以及状态信息。
- 根据步骤1读出来的值判断当前操作EEPROM的权限是否交予PDI，如果没有交予PDI，则无法通过MCU对EEPROM进行读写，也就是无法在线升级ESC。
注意：0x0500寄存器对于PDI来说是只读的，也就是说PDI操作EEPROM的权限只能由主站给予，不能主动去获取。以下情况下，Ethercat主站应该通过写0x0500.0=1，将访问权交给PDI
- 在I–>P转换时
- 在I–>B转换时并在boot状态下
- 若在ESI文件中定义了“AssignToPdi”元素，除INIT状态外，Ethercat主站应该将访问权交给PDI一端。经过试验,AssignToPdi是写在Eeprom标签中。
详细的读写过程就不细写，可以通过SSC自动生成EEPROM读写函数。在SSC设置中将ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT置1就可以自动生成读写接口。
UINT16 ESC_EepromAccess(UINT32 addr, UINT16 wordSize, UINT16 *pData, UINT8 access);
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