3、示教器界面介绍

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一、选择“控制器”菜单下的“示教器”，就可以打开虚拟示教器

 二、手动模式

采用示教器操作、编程等操作，都需要将示教器设置为“手动模式”，具体方法如下

 先点击图中1处，在弹出的界面将钥匙选择为中间，此时在示教器的上方显示为“手动”。

 三、虚拟按键

示教器右上方为4个虚拟按键，可以通过设置实现其按键功能。

 通过点击“控制面板”——“配置可编程按键”来实现这四个按键的功能。

 四、主菜单

 点击左上角绿色按钮，就可以显示上图的菜单界面。

1、“输入输出”：用于设置/查看使用的硬件输入和输出（包括数字量和模拟量等）

2、“手动操纵”：用于设置坐标系，工具坐标、工件坐标、有效载荷、以及在使用示教器操作机器人时查看位置状态。

 3、程序编辑器：用于程序编写。

 1）、添加程序指令

点击“添加指令”，可以在右边选择需要添加的指令。点击“Common”位置，可以选择其他指令。

 2）、调试代码

点击“调试”，可以进行代码调试，首先需要选择从哪开始调试。

如果选择“PP移至Main”，表示从main函数的第一行开始进行代码调试。

如果选择“PP移至例行程序”，表示如果有多个例行程序，只是单独调试某个例行程序。

如果选择“PP移至光标”，表示从光标位置开始调试。

 3）、任务与程序

点击“任务与程序”，可以看到目前控制器中的所有任务，一个任务就类似于一个工程。

 点击“显示模块”，可以看到任务中的程序模块，其中两个“系统模块”是不能修改的，程序模块是可以修改，是自己的代码。

加载模块：如果在RAPID界面编写代码，需要导入到控制器中，就是通过这个方法。

 点击“程序模块”，点击“文件”，选择“加载模块”，然后选择.mod文件，就可以将在RAPID编写的代码导入控制器，此时在程序编辑器中查看代码，就已经是导入的代码了。

4）、例行程序：例行程序其实就是各个子程序，包括main程序和其他子程序。

 可以通过点击“文件”—“新建例行程序”来创建子函数。

 4、程序数据：用于定义程序中使用的变量，如果程序中定义了变量，此时在这里可以看到，同理，如果在这里定义了，在程序中也会相应的出现代码。

 一般打开只会显示如下几种数据类型，选中一个数据类型，点击“显示数据”，可以看到该数据类型的全部变量。点击“视图”，可以查看全部类型的数据。

5、备份与恢复

 当要备份程序时，可以选择“备份当前系统”，如果要恢复系统时，选择“恢复系统”。

6、控制面板：可以设置语言，配置可编程按键、配置IO信号，配置系统参数等。

 五、代码调试

 六、手动操作机器人

 1、“线性”和“重定位”切换

 如果点击旋钮上的↑和↓，表示机器人X方向运动，其他方向一样。

2、机器人1-3和4-6轴的选择

 七、修改手动时的速度

分别点击下图中的1、2、3就可以出现速度设置。

 八、修改软件调试时的方式

 九、增量开启与关闭

如果开启增量，在手动操作机器人时，点一下机器人动一步，如果关闭增量，点击机器人时，机器人是连续运动，在接近目标点时，可以开启增量来慢慢调节机器人。