codesys【虚轴】

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虚轴：

Act 回馈 Offset 末端设置 SM_Drive_Virtual_1.fActPosition '电机反馈位置' SM_Drive_Virtual_1.fLastActVelocity '电机反馈速度' SM_Drive_Virtual_1.fLastPositionOffset '刀具末端位置偏置' SM_Drive_Virtual_1.fSetPosition '设置虚轴位置 LF' 危

                SM3_Basic.AXIS_REF_VIRTUAL_SM3

                                   AXIS_REF_SM3【父类】

【虚轴】是codesys的标准参考轴。 就跟房子的单位【平方】一样。 手轮/计数io/【自由编码器】--------|-----【虚轴】【凸轮】-----|--【自由编码器】 【虚轴】-------------| |--【虚轴】 【实轴ECAT】---------| |--【实轴ECAT】 【实轴CAN】----------| |--【实轴CAN】 【位置控制驱动器】----| |--【位置控制驱动器】 【虚轴】》齿轮比，凸轮等》【虚轴】 【虚轴】》【实轴】 //这个一般用于一拖多 【虚轴】》【脉冲轴】 //这个要看固件功能 SMC_AXIS_STATE (ENUM) 状态： power_off 0 PLCopen calls this state: “Disabled” errorstop 1 stopping 2 standstill 3 '准备' discrete_motion 4 continuous_motion 5 synchronized_motion 6 homing 7

成员：

SM_Drive_Virtual_1.fLastActPosition              最后电机反馈位置  12.3456

SM_Drive_Virtual_1.fLastPositionOffset   【刀具末端位置偏移】【父1215参数】

 SM_Drive_Virtual.fLastActVelocity                  最后电机反馈速度  0.00

修改虚轴坐标：

 SM_Drive_Virtual_1.AXIS_REF_SM3.fActPosition

概述：codesys里有3个轴：

自由编码器 SM3_Basic.FREE_ENCODER_REF 【位置】.diEncoderPosition 禾川编码器 hsi_cnt.diCurCountValue; //编码器位置 虚轴 SM3_Basic.AXIS_REF_VIRTUAL_SM3 【位置】.fLastActPosition 'fActPosition' 【速度】.fLastActVelocity 实轴ECAT SM3_Drive_ETC_DS402_CyclicSync.AXIS_REF_ETC_DS402_CS; 【位置】.fLastActPosition fActPosition 【速度】.fLastActVelocity 实轴CAN _3SCOS.CANRemoteDevice

流程：【高速输入：采集AB脉冲】带》【自由编码器】带》【虚轴】带》【实轴】 

1虚轴：

用法和实轴一样。一般用于，一拖多。 【手轮/高速输入/自由编码器】--------|-----【虚轴】-----|--【自由编码器】 【虚轴】-------------| |--【虚轴】 【实轴ECAT】---------| |--【实轴ECAT】 【实轴CAN】----------| |--【实轴CAN】 【位置控制驱动器】----| |--【位置控制驱动器】 

 2编码器带虚轴：

3虚轴带实轴：

GearIn和JOG必须在ecat线程内运行。【因为采集周期】

【1】计数io—位置：

        【计数采集》自由编码器》虚轴》实轴】

采集的值由硬件完成，所以放哪个线程内不会影响采集精度。 

 //  // 禾川Q---高速计数器 // 硬件引脚：【A】【B】【Z】【锁存】 // Falling下降沿 // 功能：【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】 //[Z]引脚用于重载值刷新 // 输出：【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】 hsi_cnt( //【1】通道 wDriveID:= 0, //【WORD】通道0~7，hsi_cnt到【hsi_cnt_7】 //【2】计数总开关 bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位，高电平有效 diCntMinValue:= -10000, //【DINT】 【当前计数值最小值 】 diCntMaxValue:= 10000, //【DINT】 【当前计数值最大值 】 // 计数模式 wCountMode:= 2#0000,//【模式0】 //【WORD】计数模式与计数极性设置， bit[3] : 计数极性配置 ，bit[2:0] : 计数模式配置 //[0]AB脉冲1倍速【A高电平时：B上升沿加，B下降沿减】 //[1]AB脉冲2倍速 //[2]AB脉冲4倍速 //[3]【B脉冲加，A脉冲减 】 // 1相位2输入脚【上升沿】 //[4]B脉冲，【引脚A低加高减】 // 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲，A负责加减方向】 //[5]B脉冲,【bSoftDirection标志位，低加高减】 // 1相位1软件模式输入脚 bSoftDirection:= , //【BOOL】计数模式[5]时有效，低加高减 //【3】比较值事件 bEventEnable:=0 , //【BOOL】比较事件触发使能位，高电平有效 【产品打包计数】 diEventCmpValue:= , //【DINT】比较值【比较计数值】，diEventCmpValue==diCurCountValue时， 将触发计数器比较一致事件 //【4】脉冲密度 bDspdEnable:=1 , //【BOOL】脉冲密度使能位，高电平有效，，，脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】 wMeasureUnitTime:=1000 , //【WORD】脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】 // 单位时间内，获取脉冲数量 //【5】锁存引脚 【和】Z脉冲脚 bLatchEnable:=1 , //【BOOL】锁存开关，高电平有效，硬件脚触发，标记计数位置 wHardTrgMethod:=2#00010001 , //【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置 // [0]边沿检测失能 【关闭】 // [1]上升沿触发有效 【0001】 // [2]下降沿触发有效 【0010】 // [3]升降沿触发有效 //【注：】Z脉冲用于刷新重载值 bSoftPreTrg:= , //【BOOL】触发【重载】 当该位由0->1时，diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue //【重载值】：填编码器圈脉冲 // [0]校零，解决脉冲干扰 diSoftPreValue:=0 , //【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值，Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后， 该数值将被写入diCurCountValue BZport_sel:= 6, //【BYTE】 Z相端子选择 // 0 : X0将被选择作为Z相端子 // 1 : X1将被选择作为Z相端子 // ........ // 15 : X15将被选择作为Z相端子 Blatch_sel:= 7, //【BYTE】 锁存端子选择 // 0 : X0将被选择作为【锁存】端子 // 1 : X1将被选择作为【锁存】端子 // ........ // 15 : X15将被选择作为【锁存】端子 // 16为其他端子 //【6】备用 wCmpoutCtrlword:= , //【WORD】 // 预留，v103版本支持 //【7】状态字 wStatus_clr:= , //【WORD】状态位清除字 // bit0 预留 // bit1 预留 // bit2 锁存完成标记清除 // bit3 硬件预置数触发完成标记清除 // bit4 软件预置数触发完成标记清除 // bit5 计数器下溢标记清除 // bit6 计数器上溢标记清除 // bit7 预留 // bit8 比较中断触发标记清除 // bit9 脉冲密度测量完成标记清除 // bTabCmpEnable:= , //【BOOL】 wStartNum:= , //【WORD】 wEndNum:= , //【WORD】 //======================================== // C1脉冲密度:DINT; // C2当前计数值:DINT; // C3锁存值:DINT; // C4计数器状态字:WORD; diDspdFreqValue=> C1脉冲密度, //【DINT】 脉冲密度测量值 diCurCountValue=> C2当前计数值 , //【DINT】 当前计数值 diLatchData=> C3锁存值, //【DINT】 锁存值 wCounterStatus=> C4计数器状态字); //【WORD】 计数器状态字 //bit0: 计数器工作状态 //bit1: 预留 //bit2: 锁存完成标记 //bit3: 硬件预置数触发完成 //bit4: 软件预置数触发完成 //bit5: 计数器下溢标记 //bit6: 计数器上溢标记 //bit7: 当前计数方向 //bit8: 比较中断触发标记 //bit9: 脉冲密度测量完成标记 // SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue; //编码器位置 //SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1; // IoConfig_Globals.hsi_cnt.bSoftPreTrg ; // 编码器手动校零【 := True 】 // 解决编码器干扰 

【2】位置—自由编码器：

SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue; //编码器位置 

【增量】比【应用单元】 1000 ： 5 // 作用是给编码器赋值1000，编码器导程是5mm 【模数】这个不起作用，只是用于可视化，转多少mm后，电机转一圈。默认360mm后转一圈。 

【3】自由编码器—虚轴：

虚轴【JOG】等函数，不能放在ecat线程内？？？？？ '放在MainTask' 同样只有【模数】这一个选项，用于导程mm 虚轴的作用是【一拖多】

【4】虚轴—实轴Ecat：

每秒转速 := 每分钟转速 x 导程5 ÷ 60秒

125对应1500转        500对应6000转

SMC_TrackAxis '跟随' MC_CamIn '电子凸轮' MC_GearIn '电子齿轮' 没加ecat总线时，【JOG】【POWER】函数在main线程内。 加了ecat后，【JOG】只能在ecat线程内运行 Master/Slave '主/从 轴' MC_CamIn (FB) '电子凸轮' MC_CamOut (FB) MC_GearIn (FB) '电子齿轮' MC_GearInPos (FB) 指定位置切入同步 MC_GearOut (FB) MC_Phasing (FB) 修改主从轴【相位】 Direct '直接' SMC_FollowPosition (FB) SMC_FollowPositionVelocity (FB) SMC_FollowSetValues (FB) SMC_FollowVelocity (FB) SMC_SetTorque (FB) SMC_TrackAxis (FB) SMC_TrackSetValues (FB) Direct Axis Control '直接轴控制' SMC_ControlAxisByPos (FB) 位置 SMC_ControlAxisByPosVel (FB) 位置速度 SMC_ControlAxisByVel (FB) 速度

【5】位置—脉冲轴

编码器采集【位置】带【脉冲轴】无法实现，可变齿轮。 解决思路是： 【编码器】【自由编码器】【虚轴】{齿轮比}【虚轴】【脉冲轴】

【6】虚轴带—can轴：

回零后，再按下stop 

先按stop后，再按【点动】

 变量：

FUNCTION_BLOCK FB_CAN轴 VAR_IN_OUT can轴输入: _3SCOS.CANRemoteDevice; //ecat实轴输入:SM3_Drive_ETC_DS402_CyclicSync.AXIS_REF_ETC_DS402_CS; //axis: _3SCOS.CANRemoteDevice;// //编码器轴:SM3_Basic.FREE_ENCODER_REF; END_VAR VAR_INPUT f_齿轮比:REAL:=10000;// 齿轮比【圈脉冲】 u1_电源:BOOL:=FALSE;// h6040 u1_点正:BOOL:=FALSE; u1_点反:BOOL:=FALSE; u1_停止:BOOL:=FALSE; u1_复位:BOOL:=FALSE; u1_回零:BOOL:=FALSE; lf_零点偏置:LREAL:=1234; u1_速度模式:BOOL:=FALSE; u1_绝对模式:BOOL:=FALSE; u1_相对模式:BOOL:=FALSE; f_速度:REAL:=10;// h6081 f_加速度:REAL:=10;// h6083 f_减速度:REAL:=10;// h6084 f_目标速度:REAL:=10;// h60FF f_绝对坐标:REAL:=5;// h607A f_相对坐标:REAL:=5;// h607A //===================================== // g6041:UINT:=16#250;//状态字 // g6061:SINT;//模式 // g6064:DINT;//位置 // g606C:DINT;//速度 // g6077:UINT;//力矩 END_VAR VAR_OUTPUT //============================================= b伺服通信状态 :BOOL; e轴运行状态 :SMC_AXIS_STATE; e轴故障代码 :MC_ERROR_CO; f轴当前位置 :LREAL; f轴当前速度 :lREAL; f轴当前转矩 :REAL; END_VAR VAR //======================= x6041:UINT;// 状态字 x6061:SINT;// 模式 x6064:DINT;// 电机位置 x606C:DINT;// 电机速度 x6077:INT;// 电机力矩 y6040:UINT;//控制字 y6060:SINT;//模式 y6081:UDINT;//速度 y6083:UDINT;//加速 y6084:UDINT;//减速 y607A:DINT;//绝对坐标 y60FF:DINT;//模式：速度 y6071:INT;//模式：力矩 y607C:DINT;//原点【偏置】 //===================================== //AXIS: _3SCOS.CANRemoteDevice;// :=ADR(DMA882_CAN); Axis1: AXIS_REF_CO ; // 局部变量 //============================================== MC_Power_CO :MC_Power_CO; MC_Home_CO :MC_Home_CO; MC_Reset_CO :MC_Reset_CO; MC_Stop_CO :MC_Stop_CO; MC_MoveVelocity_CO :MC_MoveVelocity_CO;//【速度模式】 MC_MoveAbsolute_CO :MC_MoveAbsolute_CO;//【绝对定位】 MC_MoveRelative_CO :MC_MoveRelative_CO;//【相对定位】 MC_Jog_CO :MC_Jog_CO;//【点动】 TON_0: ton;//【刷新定位】 u16线程count: UINT; END_VAR 

程序：

u16线程count:=u16线程count+1; axis1.pDevice:= ADR(can轴输入); //axis1.pDevice:= ADR(axis); axis1.In.wStatusWord:=x6041; // 状态字 axis1.In.sActMode:=x6061; // 模式 axis1.In.dActPosition:=x6064;// 电机位置 axis1.In.dActVelocity:=x606C;// 电机速度 axis1.In.dActTorque:=x6077; // 电机力矩 // 修改0x6041默认值0x0250 // IF gvl.h6041 = 16#0200 // OR gvl.h6041 = 16#8270 // OR gvl.h6041 = 16#0270 //axis1.In.wStatusWord IF Axis1.In.wStatusWord =16#200 //【雷赛】默认0x0200，要改成 0x0250 OR (Axis1.In.wStatusWord AND 16#0F) =16#00 // 8670，【xxx0】 THEN Axis1.In.wStatusWord := 16#250; END_IF A00_功能块调用(); y6040:=axis1.Out.wControlWord; y6060:=axis1.Out.sSetMode; y6083:=axis1.Out.dProfileAcc; y6084:=axis1.Out.dProfileDec; y607A:=axis1.Out.dTargetPos; y6081:=axis1.Out.dProfileVel; y60ff:=axis1.Out.dTargetVel; y6071:=axis1.Out.dTargetTor;//【力矩】 y607C:=axis1.Out.dHomeOffset;// 原点偏置 // 显示结果 b伺服通信状态 :=Axis1.bCommunication; //---读取从站通信状态 e轴运行状态 :=Axis1.nAxisState; //---读取轴运行状态 e轴故障代码 :=Axis1.eErrorID[0]; //---读取当前的轴故障代码 f轴当前位置 :=Axis1.fActPosition; //---读取伺服 反馈位置 f轴当前速度 :=Axis1.fActVelocity; //---读取伺服 反馈速度 f轴当前转矩 :=Axis1.fActTorque; //---读取伺服 反馈转矩