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RTSS的流程：
首先进行前向 Kalman 滤波解算，并存储每个时刻的状态更新量以及相应的方差矩阵、状态转移矩阵和状态方差矩阵的预测值；
在到达前向滤波末尾时，开始进行反向平滑，反向平滑的初始参数就是正向滤波的最后一个时刻的参数。
公式如下：
解释：
反向平滑结果 = 正向滤波后更新的结果 + 状态转移矩阵*（前一时刻反向平滑的结果（倒着平滑，这里按照时间是靠后的一个时间） – 对应时刻正向滤波的预测值）。
注意时刻要对应。
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