【工控基础】UVW平台踩坑

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前言

本文不讲原理，旨在会用，不踩坑。

一、UVW平台介绍

疑问： 如何理解可以以平台任意一点为中心进行旋转？ 我们目前是以平台的旋转中心最为相机的原点坐标。

关于原理

目前，我们使用的是旋转标定，这个方式找到的中心应该不是很准。

三、关于uvw的公式

那三个轴是如何进行旋转了的呢？可以看下图：

1 每个轴按顺时针或逆时针走一个距离，就是旋转。
2 图中W动，U轴V轴不动，就是X方向的平移
3 图中U轴V轴同时动，X不动，就是Y方向的平移。

每个制造uvw平台的公式都会提供自己的公式，用来计算角度到uvw分量的计算。
1 平台的半径

2 平台轴初始的三个角度

这次用的平台提供的参数如下：

公式如下：

上面的是用于计算角度的。下面是计算极限的，我们先关注角度这个部分。

1 角度的计算
这个无非是通过三角函数计算出角度到uvw的分量。但是我们对位的时候，一般都是平移+加上角度。
不过对应我们的uvw平台旋转也是通过平移实现的。
所以要实现平移+旋转。其实就是两个步骤。
1 通过三角函数计算出角度到uvw的分量
2 叠加平移分量和角度分量，其实就是相加。
这里，我直接给出C#代码实现：

/// <summary> /// XYR移动量转UVW移动量 /// </summary> /// <param name="MoveY">Y方向移动量</param> /// <param name="MoveX">X方向移动量</param> /// <param name="Rotatetion">旋转角度移动量</param> public void DataUVW(float MoveX, float MoveY, float Rotatetion) { 
    float R = GlobalData.Instance.saveInfo.R; float θx = GlobalData.Instance.saveInfo.X; float θy1 = GlobalData.Instance.saveInfo.Y1; float θy2 = GlobalData.Instance.saveInfo.Y2; Rotatetion *= -1; //double rad = Rotatetion * Math.PI / 180; //偏移补偿 MoveY += GlobalData.Instance.saveInfo.OffsetY; MoveX += GlobalData.Instance.saveInfo.OffsetX; GlobalData.Instance.U = -(float)(R * Math.Sin(Rotatetion + θx) - R * Math.Sin(θx)); GlobalData.Instance.V = (float)(R * Math.Cos(Rotatetion + θy1) - R * Math.Cos(θy1)); GlobalData.Instance.W = -(float)(R * Math.Cos(Rotatetion + θy2) - R * Math.Cos(θy2)); float tempX = -MoveX; float tempY1 = MoveY; float tempY2 = -MoveY; //角度补偿 GlobalData.Instance.U += GlobalData.Instance.saveInfo.OffsetA; GlobalData.Instance.V += GlobalData.Instance.saveInfo.OffsetA; GlobalData.Instance.W += GlobalData.Instance.saveInfo.OffsetA; //角度和平移的叠加 GlobalData.Instance.U += tempX; GlobalData.Instance.V += tempY1; GlobalData.Instance.W += tempY2; } 

踩坑记录

3 要根据电机实际的运动方向适当的添加正负号。

特别是角度和平移叠加的时候，方向要一致！

额外的记录

为啥正转一度和反转一度，通过计算的得到的平移的距离的绝对值不相同？

暂不明白，大概意思是，旋转的中心不是平台的正中心导致的。所以正转一度和反转一度平移的距离的绝对值不相同。

参考文章：

https://blog.csdn.net/weixin_/article/details/