如何使用ESP32和L298N电机驱动模块控制速度和方向

大家好，欢迎来到IT知识分享网。

L298N 电机驱动模块

L298N 电机驱器、它可以在 35V 下处理高达 3A 的电流。此外，它允许同时驱动两个直流电机，这非常适合构建机器人。

L298N电机驱动器如下图所示：

L298N 电机驱动器引脚排列

让我们看一下 L298N 电机驱动器的引脚排列，看看它是如何工作的。

电机驱动器的每侧都有一个用于每个电机的两个端子块。OUT1 和 OUT2 在左侧，OUT3 和 OUT4 在右侧。

• OUT1：直流电机A+端子
• OUT2：直流电机A-端子
• OUT3：直流电机B+端子
• OUT4：直流电机B-端子

底部有一个三端子块+12V, 接地， 和+5V。这+12V接线端子用于为电机供电。这+5V端子用于给L298N芯片供电。可以使用跳线使用芯片使用电机电源供电，而无需通过+5V终端。

注意：如果供电超过12V，则需要不能使用跳线，而需要直接通过+5V端子供电5V。

值得注意的是，尽管有 +12V 端子名称，但通过跳线就位，可以提供 6V 到 12V 之间的任何电压。在

• GND：电源地
• +5V：如果不用跳线供 5V。通过跳线充当 5V 输出
• 跳线：跳线到位 – 使用电机电源为芯片供电。去掉跳线：需要给+5V端子提供5V电压。如果供电超过12V，则应去掉跳线

右下角有四个输入引脚和两个使能端子。输入引脚用于控制直流电机的方向，启用引脚用于控制每个电机的速度。

• IN1： 电机 A 的输入 1
• IN2：电机 A 的输入 2
• IN3：电机 B 的输入 1
• IN4：电机 B 的输入 2
• EN1：电机 A 的使能引脚
• EN2：电机 B 的使能引脚

默认情况下，使能引脚上有跳线帽。需要拆下这些跳线帽来控制电机的速度。

使用 L298N 控制直流电机

启用引脚

启用引脚就像电机的开关。例如：

• 如果向使能 1 引脚发送高电平信号，则电机 A 已准备好受控制并处于最大速度；
• 如果向使能1引脚发送低电平信号，则电机A关闭；
• 如果发送PWM信号，就可以控制电机的速度。电机速度与占空比成正比。但请注意，对于较小的工作周期，电机可能不会旋转，并发出连续的嗡嗡声。

输入引脚

输入引脚控制电机旋转的方向。输入1和输入2控制电机A，输入3和4控制电机B。

• 如果对输入 1 施加低电平，对输入 2 施加高电平，电机将向前旋转；
• 如果以相反的方式供电：输入 1 为高电平，输入 2 为低电平，电机将向后旋转。可以使用相同的方法控制电机 B，但对输入 3 和输入 4 应用高电平或低电平。

控制 2 个直流电机 – 构建机器人

如果想使用 2 个直流电机构建机器人汽车，这些电机应该沿特定方向旋转，以使机器人向左、向右、向前或向后移动。

例如，如果希望机器人向前移动，则两个电机都应该向前旋转。为了使其向后移动，两者都应该向后旋转。

要使机器人向一个方向转动，需要更快地旋转相反的电机。例如，要让机器人右转，则启用左侧电机，禁用右侧电机。下表显示了机器人方向的输入引脚的状态组合。

使用 ESP32 控制直流电机 – 速度和方向

要控制的电机连接到电机 A 输出引脚，因此需要将电机驱动器的 ENABLEA、INPUT1 和 INPUT2 引脚连接到 ESP32。按照下一个原理图将直流电机和 L298N 电机驱动器连接到 ESP32。

直流电机需要较大的电流才能工作，因此应使用 ESP32 的外部电源为电机供电。例如，使用 4 节 AA 电池，但可以使用任何其他合适的电源。在此配置中，可以使用 6V 至 12V 的电源。

。

以下代码控制直流电机的速度和方向。

 // 电机A int motor1Pin1 = 27; int motor1Pin2 = 26; int enable1Pin = 14; // 设置 PWM 属性来控制速度 const int freq = 30000; const int pwmChannel = 0; const int resolution = 8; int dutyCycle = 200; void setup() { // 设输出端口s: pinMode(motor1Pin1, OUTPUT); pinMode(motor1Pin2, OUTPUT); pinMode(enable1Pin, OUTPUT); //使用之前定义的属性来配置 PWM 信号ledc设置()接受作为参数的函数 ledcSetup(pwmChannel, freq, resolution); // 控制的 GPIO ledcAttachPin(enable1Pin, pwmChannel); Serial.begin(); // testing Serial.print("Testing DC Motor..."); } void loop() { // 向前运动 Serial.println("Moving Forward"); digitalWrite(motor1Pin1, LOW); digitalWrite(motor1Pin2, HIGH); delay(2000); // 停止 Serial.println("Motor stopped"); digitalWrite(motor1Pin1, LOW); digitalWrite(motor1Pin2, LOW); delay(1000); // 向后运动 Serial.println("Moving Backwards"); digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); digitalWrite(motor1Pin2, LOW); delay(2000); // 停止 Serial.println("Motor stopped"); digitalWrite(motor1Pin1, LOW); digitalWrite(motor1Pin2, LOW); delay(1000); // 向前加速运动 digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); digitalWrite(motor1Pin2, LOW); while (dutyCycle <= 255){ ledcWrite(pwmChannel, dutyCycle); Serial.print("Forward with duty cycle: "); Serial.println(dutyCycle); dutyCycle = dutyCycle + 5; delay(500); } dutyCycle = 200; } 

• 要控制直流电机旋转的方向，您可以使用输入 1 和输入 2 引脚；
• 将低电平施加到输入 1，将高电平施加到输入 2，以使电机向前旋转。反过来施加动力，使其向后旋转；
• 要控制直流电机的速度，您可以在使能引脚上使用 PWM 信号。直流电机的速度与占空比成正比。