车载以太网-DOIP

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1 DoIP能做什么？

以太网最早由BMW引入车内，其应用场景就是刷写，满足类似液晶仪表等软件数据更新。与传统车载诊断相比，所谓DoIP就是通过以太网通信的形式对UDS协议数据进行传输，即Diagnostic communication over Internet Protocol。其本身也是一种协议，规范于ISO13400标准。

因DoIP可以传输大量数据，以及响应速度快，且可以通过以太网进行远程诊断，因此DoIP成为了车载诊断的必然趋势。

相较于传统的车载系统，目前的车载系统的整体框架都会加入一层DoIP协议层，在TCP/IP之上。并且为了更好的配合OBD诊断，远程诊断，FOTA等等技术，对整体的车载架构进行了调整，利用swich将MPU，MCU，其它以太网ECU统统通过以太网进行连接，并对外网与内网进行隔离。

2 DoIP协议组成？

该协议是在TCP/IP之上的，那么要想接收DoIP协议的报文，协议书规定需要监听一个专门分配给DoIP协议栈使用的端口号即13400，UDP/TCP都要监听此接收端口，而发送端口是在一个范围内的随机值[49152~65535]。

协议格式：

DoIP报文由协议头（header）+ 负载（payload）组成

协议头[8 byte]由下面四个字段组成

Protocol version [1 byte]

Inverse protocol version [1 byte]

Payload type [2 byte]

Payload length [4 byte]

负载[N byte] 根据实际的payload type，负载数据会不同。

doip格式

通常Protocol version为0x02，目前0x02以上的值目前是reserved状态

Inverse protocol version是Protocol version的取反的值，此例0x02去反后为0xFD

协议书上特别说明了Protocol version可以为0xFF，设这个值的作用是，当客户端和服务端的协议版本不匹配，可以设置此值绕过协议头版本不匹配而拒绝请求的case。

Payload type：

Payload type可以代表DOIP协议栈所能支持的功能。

Payload length这里分配了4字节，也就是说DOIP报文最大传输4GB，即0xFFFFFFFF。

车辆发现的两种方法：

（1）DoIP设备启动后，首先通过UDP广播的形式把一条DOIP报文（vehicle announcement message，Payload Type为0x0004）发给网络上的所有的其他节点，其中就包括诊断仪，目的端口是13400，其中这条消息携带了DoIP设备的DoIP版本、VIN、logical address等信息，这条信息会发送三次，而之前监听在13400端口的诊断仪接收到这条信息，就知道了DoIP设备的基本信息。

（2）如果诊断仪没有收到，还有一种办法，就是诊断仪主动请求，通过UDP广播的形式，主动发送一条DoIP request消息（Payload Type为0x0001），目的端口是13400，而之前启动后就一直监听13400的DoIP设备，接收到这条消息后，就会回复一条携带自己信息的response给诊断仪。