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协议地球坐标系（CTS）又称为地球参考系统（ITRS），国际地球参考框架（ITRF）是ITRS的具体实现。ITRS与ITRF由地球自转与参考系统服务（IERS）组织维持与更新，通过IERS分布于全球的跟踪站的坐标和速度场来维持并提供用户使用。
ITRS定义为：
1）原点为地心，并且是指包括海洋和大气在内的整个地球的质心。
2）长度单位为米（m），并且是在广义相对论框架下定义。
3）Z轴从地心指向BIH（国际时间局）1984.0定义的协议地球极(CTP)。
4）X轴从地心指向格林尼治平均子午面与CTP赤道的交点。
5）Y轴与XOZ平面垂直而构成右手坐标系。
6）时间演变基准是使用满足无整体旋转NNR条件的板块运动模型，用于描述地球各块体随时间的变化。
IERS每年将全球站的观测数据进行综合处理和分析，得到一个ITRF框架，并以IERS年报和IERS技术备忘录的形式发布。现已发布的ITRF系列有ITRF88、ITRF89、ITRF90、ITRF91、ITRF92、ITRF93、ITRF94、ITRF96、ITRF2000、ITRF2005、ITRF2008等全球参考框架。
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