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文章目录
写在前面：本人能力、时间、技术有限，没有对一些细节进行深入研究和分析，也难免有不足和错误之处，欢迎交流和指正。本人写博客主要是学习过程的记录。
1、前言
2、从PID到ADRC
3、ADRC的结构与设计思想
3.1 安排过渡过程（跟踪微分器）
3.2 非线性误差反馈（NLSEF）
3.3 扩张状态观测器（ESO）
以，ESO 不依赖于包含扰动的特定数学模型，也不需要对扰动作用量进行直接测量，具有较强的鲁棒性，是一 种通用的扰动观测器。
3.4 ADRC算法总结及参数调节
3.4.1 一阶非线性ADRC
3.4.2 二阶非线性ADRC
3.4.3 一阶线性ADRC
4、扩展到n阶ADRC
4.1 跟踪微分器（TD）
4.2 扩张状态观测器（ESO）
4.3 状态误差反馈控制律（SEF）
5、永磁同步电机环路ADRC仿真
5.1 速度环
模型下载地址： 永磁同步电机（PMSM)速度环一阶线性自抗扰自抗扰（LADRC）控制simulink仿真模型
基本效果
这里我只调了一个基本参数，基本达到和PI控制器的效果。
5.2 电流环
参考
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