自动驾驶的一种数据采集（mcap格式）

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MCAP存储格式是一种用于机器人数据的标准化容器格式。MCAP（发音为“em-cap”），可以用于异构时间戳数据的模块化容器文件格式。它非常适用于机器人应用，因为它可以在单个文件中记录多个流的结构化和非结构化数据（例如ROS、Protobuf、JSON Schema等）。

使用MCAP存储格式优点：

1. 用于在多种序列化格式（Protobuf、MessagePack、JSON等）中存储数据。
2. 高性能写入。（采用追加结构，数据可以流式传输到磁盘或网络，无需回溯）
3. 解码不需要额外的依赖项。（自包含消息模式）
4. 高效的读取和定位。
5. 能够轻松集成现有的第三方工具（如Foxglove Studio、Foxglove Data Platform等）。

这里以Protobuf数据保存作为案例：

1. 先给出一个简单的结构体， speed代表车速， acc代表加速度

#include <cstdint> struct Head{ int id; int index; uint64_t timestamp; }; struct Data{ Head head; int speed; float acc; };

2. 接下来用写一个proto存储

syntax = "proto3"; message Head { int32 id = 1; int32 index = 2; uint64 timestamp = 3; } message Data { Head head = 1; int32 speed = 2; float acc = 3; }

3. 用protobuf序列化， 这里序列化为cpp的

// Generated by the protocol buffer compiler. DO NOT EDIT! // source: mcapTest/data.proto #ifndef PROTOBUF_mcapTest_2fdata_2eproto__INCLUDED #define PROTOBUF_mcapTest_2fdata_2eproto__INCLUDED #include <string> #include <google/protobuf/stubs/common.h> #if GOOGLE_PROTOBUF_VERSION <  #error This file was generated by a newer version of protoc which is #error incompatible with your Protocol Buffer headers. Please update #error your headers. #endif #if  < GOOGLE_PROTOBUF_MIN_PROTOC_VERSION #error This file was generated by an older version of protoc which is #error incompatible with your Protocol Buffer headers. Please #error regenerate this file with a newer version of protoc. #endif #include <google/protobuf/io/coded_stream.h> #include <google/protobuf/arena.h> #include <google/protobuf/arenastring.h> #include <google/protobuf/generated_message_table_driven.h> #include <google/protobuf/generated_message_util.h> #include <google/protobuf/metadata.h> #include <google/protobuf/message.h> #include <google/protobuf/repeated_field.h> // IWYU pragma: export #include <google/protobuf/extension_set.h> // IWYU pragma: export #include <google/protobuf/unknown_field_set.h> // @@protoc_insertion_point(includes) class Data; class DataDefaultTypeInternal; extern DataDefaultTypeInternal _Data_default_instance_; class Head; class HeadDefaultTypeInternal; extern HeadDefaultTypeInternal _Head_default_instance_; namespace protobuf_mcapTest_2fdata_2eproto { // Internal implementation detail -- do not call these. struct TableStruct { static const ::google::protobuf::internal::ParseTableField entries[]; static const ::google::protobuf::internal::AuxillaryParseTableField aux[]; static const ::google::protobuf::internal::ParseTable schema[]; static const ::google::protobuf::uint32 offsets[]; static void InitDefaultsImpl(); static void Shutdown(); }; void AddDescriptors(); void InitDefaults(); } // namespace protobuf_mcapTest_2fdata_2eproto // ======================