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一、工作空间基本概念
工作空间是指一个包含ROS项目的顶级目录。它是一个文件夹，用于组织和存放ROS相关的代码、配置文件和编译生成的文件。一个工作空间可以包含多个功能包。
功能包是ROS项目的基本单元，用于组织和管理相关功能的代码。一个功能包通常包含了ROS节点、消息定义、服务定义、参数配置、启动文件、插件等。每个功能包都有一个特定的名称和结构。
二、创建和编译工作空间
2.1创建
mkdir src 然后，初始化src文件夹。进入src文件夹，打开终端进行初始化，使其变成workspace的属性。
catkin_init_workspace 2.2编译
在工作空间中打开终端进行编译，编译的命令：
catkin_make 顺便创建一下install空间：
catkin_make install 报错：
2.3设置环境变量
source devel/setup.bash 2.4.检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH 或是
rospack profile 
然后重新启动一下ubuntu，进去之后再输入rospack profile查看一下是否存在设置好的环境变量。
三、创建和编译功能包
3.1创建
catkin_create_pkg robot1 test_pkg std_msgs rospy roscpp 
注意： 同一个src文件夹下不能出现同名的功能包。
3.2编译
catkin_make 3.3设置环境变量
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