UWB常用的定位技术汇总！！

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以下内容是我查阅了相关论文后，对UWB技术的一些知识的汇总

1.UWB技术的介绍

超宽带（Ultra Wide-band, UWB）技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，具有数据传输速率高、抗多径干扰强、功耗低等特点 。视距条件下，其理论定位精度可达厘米级，近年来成为室内定位的研究热点 。采用 UWB 技术定位，是通过 UWB 设备之间的通信来获取相对位置信息，从而可以解算出待定位设备的位置信息。

2.UWB技术在实际应用中的特点

3.UWB定位技术的实现步骤

4.UWB常用的定位技术

（4）基于双曲线定位方法（Time Difference Of Arrival 即TDOA）

T_prop = (T_round -T_reply)/2 T_round = t_msg1 - t_msg2 T_reply = σ_delay 

缺点：

UWB 定位方法只需部署低成本的传感器即可完成在 GPS 拒止环境下的位置估计，不受光照和天气的影响，更重要的这种方法具备全局参考系，为多无人机的直接应用提供了便利。但 UWB 传感器单独作用时的定位效果并不理想，首先是 UWB 信号容易受到干扰，在障碍物密集的非视距传播场景下定位精度有所下降，稳定性一般；其次因为采用常值速度假设导致 UWB 定位方法的精度不高；第三是位置估计更新速率受限于 UWB 测量频率，大约在 20Hz 左右，要保持无人机的稳定性，位置更新速率至少要 100Hz 以上，显然这并不满足控制器对状态估计的要求。