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在飞机模型中有：
- 绕x轴（沿轨道前进的切线方向）旋转的姿态角，称之为滚动角；
- 绕y轴（垂直于轨道面）旋转的姿态角，称俯仰角；
- 绕z轴（垂直于0-xy面）旋转的姿态角，称航偏角。
参考：行偏角-倾斜角-滚动角
更加详细：行偏角-倾斜角-滚动角
- 地心惯性坐标系（i 系 ）
- 地球坐标系(e系)
- 地理坐标系(n系) : 原点在载体中心，z轴指向天，x轴指向东，y轴指向北，即（ＥＮＵ），不同教材采用的地理坐标系或许不同，有的叫教材是北东天，北东地或北西天，我们参照秦永元的《惯性导航》采用的是东北天坐标系。
- 载体坐标系（n系） :原点与飞行器中心重合，ｚ轴指向飞行上方，ｘ轴指向飞行器前方，ｙ轴指向飞行器右边。
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