Nachi_那智机器人_领域（作业原位置和干扰领域）

大家好，欢迎来到IT知识分享网。

        领域分”作业原位置“和”干扰领域“，两者均是系统自动输出信号，用户只需设定坐标以及对应信号即可。

       用户可在示教器屏幕左侧点击： 常数设定→9 领域 界面内看到。

1.作业原位置：从原理上来说，当机器人TCP坐标或者各轴角度到达设定值范围内，系统自动输出对应信号，如图中的o172，但作业原位置只能设定一个球形区域，如果用户想要在机器人到达一个正方体或者长方体区域内输出信号，则需要使用“干扰领域”。

2.干扰领域： 干扰领域其作用是避免机器人与外围可动设备同时运动时发生干涉撞机的情况，在以往项目中，虽然机器人与PLC有信号互锁，但仍出现过因程序BUG或者人为操作不当出现撞机的情况，因此建议用户在机器人动作范围内存在其他运动设备的情况，使用“干扰领域”，当PLC允许机器人前往干扰i领域内动作前，先给机器人信号，当机器人在干扰领域内时，机器人输出信号。

 这里需要提醒用户的是：如果机器人运动至干扰领域前未收到输入信号，那么机器人一旦到达干扰领域就会立马停止，因此用户在PLC编程时，应将其考虑在内。

干扰领域可以设置以示教点为中的长方体区域和球体区域，因此用户也可用此判断机器人是否已到达设备某一区域，如果设备内不存在干涉，只要PLC对此信号一直ON即可。