开源机器人操作系统ROS的主要版本介绍

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        ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个用于机器人软件开发的框架，它提供了一套丰富的工具和库，帮助软件开发者创建机器人应用程序。ROS 的设计理念是提高机器人软件的复用性，通过模块化的设计，使得开发者可以方便地重用他人的代码，同时也方便他人重用自己的代码。

        一、ROS 的起源
        ROS 的起源可以追溯到 2007 年，当时斯坦福大学的人工智能实验室（SAIL）和机器人实验室（RL）合作开展了一个名为 STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 的项目。这个项目的目标是开发一个能够执行家庭助理任务的机器人，如拿取物品、清洁房间等。为了实现这个目标，他们需要一套强大的机器人软件框架，于是 ROS 应运而生。
        最初，ROS 的开发是由 Willow Garage 公司赞助的。Willow Garage 是一家位于硅谷的机器人研究公司，致力于推动机器人技术的发展。他们在 ROS 的开发上投入了大量的人力和物力，使得 ROS 迅速发展成为一个功能强大、社区活跃的机器人软件平台。
        二、ROS 的主要发行版本
        ROS 的主要发行版本包括 Kinetic、Lunar、Melodic、Noetic 等。每个版本都有其特定的特点和用途，下面我们将详细介绍这些发行版本。
        1. ROS Kinetic Kame
        ROS Kinetic Kame 是 ROS 的第十一个发行版本，于 2016 年 5 月发布。这个版本的主要特点是：
– 支持 Ubuntu 16.04 LTS (Xenial Xerus)
– 使用 Python 2.7.x 版本
– 增加了许多新的功能，如改进的导航系统、增强的视觉处理能力等
– 提供了更好的支持，包括更多的文档和教程
        2. ROS Lunar Loggerhead
        ROS Lunar Loggerhead 是 ROS 的第十二个发行版本，于 2017 年 5 月发布。这个版本的主要特点是：
– 支持 Ubuntu 17.04 (Zesty Zapus)
– 使用 Python 3.x 版本，这是 ROS 首次支持 Python 3
– 增加了许多新的功能，如改进的机器人模拟器、增强的 SLAM 系统等
– 提供了更好的支持，包括更多的文档和教程
        3. ROS Melodic Morenia
        ROS Melodic Morenia 是 ROS 的第十三个发行版本，于 2018 年 5 月发布。这个版本的主要特点是：
– 支持 Ubuntu 18.04 LTS (Bionic Beaver)
– 使用 Python 2.7.x 版本
– 增加了许多新的功能，如改进的导航系统、增强的视觉处理能力等
– 提供了更好的支持，包括更多的文档和教程
        4. ROS Noetic Ninjemys
        ROS Noetic Ninjemys 是 ROS 的第十四个发行版本，于 2020 年 5 月发布。这个版本的主要特点是：
– 支持 Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)
– 使用 Python 3.x 版本
– 增加了许多新的功能，如改进的机器人模拟器、增强的 SLAM 系统等
– 提供了更好的支持，包括更多的文档和教程
        以上就是 ROS 的主要发行版本，每个版本都有其特定的特点和用途。开发者可以根据自己的需求选择合适的版本进行开发。