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机械臂力控制简介
一、力控制分类
力控制根据对机器人与接触环境作用力控制方式的不同可分为直接力控制和间接力控制两大类。直接力控制主要有基于位置的力控制、混合力位控制、并联力位控制三种；间接力控制有阻抗控制和导纳控制两种。
二、直接力控制
1.基于位置的力控制
2.混合力位控制
3.并联力位控制
三、间接力控制
1.阻抗控制
2.导纳控制
导纳控制跟阻抗控制在原理上是相同的，都是让机器人对外体现出由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的动态特性。两者的区别在于其控制方法上：阻抗控制控制回路外环为位置控制器，内环为力控制器；导纳控制则相反，外环为力控制器，内环为位置控制器。两者的应用场景也不一样：阻抗控制适用于高刚度环境；导纳控制适用于低刚度环境。 
总结
本文仅仅粗略介绍了机械臂力控制的几种控制方法，以对机械臂力控制有个大致的了解，并不涉及具体的数学原理和实际应用。
- Force and Position Control of Mechatronic Systems : Design and Applications in Medical Devices
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