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二、几何包geometry_msgs和传感器包 sensor_msgs
ros消息包分为两大类，一种是std_msgs标准消息包，里面一般是基础消息类型，比如string类型。另一种是常规消息包，例如传感器消息包、几何消息包等。
一、 std_msgs标准消息包
进入这个网站，可以查看所有的消息类型。
给他们分一下类：
二、几何包geometry_msgs和传感器包 sensor_msgs
在以下网站中搜索common_msgs，ROS Indexhttps://index.ros.org/
进入他的website网页，可以看到它包含的消息软件包：
5.1是跟ROS的Action通讯机制配合使用的消息类型。5.2是机器人的自我诊断消息包，一般在机器人自检的时候才会用到。5.4导航消息包。5.5里面是各种传感器数据的消息类型。除了wiki上列出的5个消息包，实际上common_msgs还有另外4个成员包。
2.1 几何消息包geometry_msgs
可以看到里边一些消息包类型名称里带了stamped 关键词，这些消息包都是多了一个Header，也就是多了时间和坐标系ID，将空间量和时间量进行了绑定，在一些预测和滤波算法里会用得着。
2.2 传感器消息包sensor_msgs
三、自定义消息类型
step1：在工作空间中定义一个功能包，用来存储自定义消息类型。其中红框框住的这两个，是消息包的生成和运行时所需要的依赖项。
step2：在功能包中新建一个文件夹msg，在这个文件夹下新建一个消息类型文件Carry.msg，注意文件末尾一定是msg。然后在这个文件里定义新的消息结构。
step3：消息结构该如何定义呢？我们参考官方标准消息包std_msgs的定义格式。如下图所示，第一行表示是 std_msgs消息包的String.msg 文件的内容。其余的表示消息格式：数据类型+变量名。
step4：第一个数据表示段位，第二个表示星数，第三个表示发布消息。保存即可！！！
step5：给这个新的消息类型设置编译规则。打开这个功能包的CMakeList.txt文件，确认find_packsge中已经让加入了message_ generation 和message_ runtime。
找到以下代码示例，将示例代码复制下来，并把里面的MessageX.msg换成咱们自定义的消息包。自定义的所有消息包依次放在里面，而不是每个消息包单独创建一个。
同理修改下一个示例代码。这一句是表明新的消息类型需要依赖的其他消息包列表，这里只用到std_ msgs的string 和int类型。所以只填写std_ msgs。
再修改下一个示例代码。将第三行的注释去掉，并确保里面有message_runtime。这一句是为了让依赖咱们这个新消息包的其他软件包，能够在运行时使用咱们新定义的消息类型。
step6：在package.xml文件中找到依赖列表，确保确保build_depend和execl_depend，都列出了message_ generation 和message_ runtime。缺失的话将他们补全。
step7：编译。
运行下行代码，可以查看新的消息类型是否已经进入ROS的消息列表。若看到了消息结构的显示，就表示已经进入ROS的消息列表。
总结：
四、自定义的消息类型在C++节点的应用
4.1 发布者节点发布新消息类型
step1：在头文件中加入新消息类型的头文件
step2：在代码中使用新消息类型。
先修改发布者节点：
step3：在编译规则里添加消息包的依赖。注意：要告诉编译器，先编译_msgs的功能包，然后再来编译发布者节点所在的功能包，否则编译过程中会出现消息类型未定义的错误。所以我们要找到发布者节点所在功能包的CMakeList.txt文件，在find_package（这个是设置该软件包编译所需的依赖项）中添加新消息类型所在的功能包。这样就表明了编译顺序，先编译 _msgs，再来编译咱们这个软件包。
step4：为chao_node节点添加依赖项，即在CMakeList.txt中添加213行代码。参数一：节点名称，参数二是依赖项。意思是先让_ msgs创建好新的消息类型，再来编译这个chao_ node节点。
step5：打开发布者节点所在功能包的package.xml文件，将p _msgs添加到build_ depend和exec_ depend 中去。
step6：编译。
4.2 订阅者节点订阅新消息类型
step1：找到订阅者节点，加入新消息类型的头文件。
step2：修改编译规则。需要修改CMakeList.txt和package.xml，修改方法同上。
step3：编译。运行：启动roscore，运行发布者节点，运行订阅者节点。
总结：
五、自定义的消息类型在python节点的应用
5.1 发布者节点发布新消息类型
step1：找到发布者节点，在头文件中添加新消息类型头文件。
step2：在编译规则里添加消息包的依赖，告诉编译器，务必要先编译_msgs那个消息包，否则后面运行节点的时候，会出现找不到消息类型的错误。打开发布者节点所在功能包的CMakeList.txt文件，找到find_package（这个是设置该软件包编译所需的依赖项）中添加新消息类型所在的功能包。
step3：编译
5.2 订阅者节点订阅新消息类型
step1：编写代码
step2：修改编译规则，同上。
step3：编译+运行
总结：
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